工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有較高的自動性，可依靠自身的功能優勢，工業機器人被廣泛應用于焊接、電子、物流、化工等各個工業領域之中。那么機器人對自身的工作環境有要求么，此時正值北方的冬季，如果工業機器人受低溫影響，出現無法啟動等故障，高如處理呢？
今天，英萊小編和您聊一聊工業機器人低溫環境下常見故障及處理辦法。
冬季初期環境溫度較低時，部分工業機器人在焊接、搬運和輥邊等過程中，出現與外界設備發生碰撞、偏離機器人運行軌跡、關節負荷過高或某軸過電流等問題，在機器人手動運行回到原位后，進行減少機器人自動運行速度操作后恢復生產，機器人故障現象消失。
//1. ABB機器人
在焊裝車間冬季初期，尤其在上午生產線體啟動期間，ABB機器人出現“關節負荷過高”及“動作監控”報警較為頻繁，機器人關節ROB_X（如圖1所示，X代表機器人關節軸，ROB1_2為機器人1的第二關節軸）實際轉矩過高，可能為負荷數據錯誤、加速度過高、外部過程力度過大、低溫或硬件故障。
經技術人員進行現場狀態確認，機器人未與設備和工件等物體發生碰撞，排除由于卡滯和碰撞造成的轉矩或負荷過高。機器人動作監控被觸發，機器人機械單元的移動被立即中斷。
(圖1 ABB機器人報警界面)
//2. KUKA機器人
同樣在車間入冬初期，車間空調未開啟，車間環境溫度低于10℃以下，尤其在上午線體開啟期間，KUKA機器人頻繁報“超過最大滯后誤差（X）”X為機器人或附屬機械關節軸。
下面將結合ABB和KUKA機器人告訴大家對上述問題應該怎么解決！
//1. 檢查硬件
如果該問題在現場持續發生，即發生的頻率很高，則需要檢查硬件，包括電動機、電纜和伺服驅動等相關的硬件，
可以采用替換法換掉相應的模塊。需要注意的是只需要更換報警軸的相應部分。
（注：KUKA機器人的KPP/KSP不能同時更換，否則會報錯，必須逐一更換。）
//2. 溫度原因
在溫度較低的環境中工作會造成機器人內部的油脂黏稠度較高，機器人運行時會由于油脂黏稠度高而造成設備運行阻力大，導致齒輪箱內的摩擦，電路板主要為半導體材料，半導體在低溫環境下運行不穩定，可能會出現機器人控制系統死機或開啟機器人時間長等問題。
● ABB工業機器人溫度特性 本體儲存溫度為-25～55℃，在存儲時間低于24h的情況下能夠承受的最高溫度為70℃，機器人本體在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。機器人本體操作溫度范圍為5～50℃，機器人IRC5在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。
● KUKA工業機器人溫度特性 本體存儲溫度為-40～60℃，機器人本體運行溫度為10～55℃。機器人KRC4儲存溫度為5～45℃。
//3. 解決方法
①提高工業機器人本體和工作環境得溫度，如開啟車間空調（考慮南方部分車間沒有采暖設施，提供工作環境溫度不容易實現）。
②針對機器人齒輪油脂想到的解決方法是，在低溫環境下向油脂中添加防凍劑。但是機器人油脂一般是被機器人廠家壟斷，組成成分是保密的，所以要在咨詢廠家的情況下在添加防凍添加劑，不然可能會損壞機器人的齒輪箱。
③除此之外，工業機器人還可以在開始生產運行時低速運行一段時間，采用速度逐漸提高的漸進式方法恢復到機器人外部全速或客戶要求的節拍，
KUKA機器人的電動機電流可以通過預熱的功能監控，一旦達到了設定值，控制系統會自動降低運動速度，由此來降低電動機電流。
好啦今天我們就分享到這里，希望對您有所幫助，想了解更多機器人知識，記得轉發關注哦~
以客戶為中心 以技術為核心
工業機器人是廣泛用于工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置，具有較高的自動性，可依靠自身的功能優勢，工業機器人被廣泛應用于焊接、電子、物流、化工等各個工業領域之中。那么機器人對自身的工作環境有要求么，此時正值北方的冬季，如果工業機器人受低溫影響，出現無法啟動等故障，高如處理呢？
今天，英萊小編和您聊一聊工業機器人低溫環境下常見故障及處理辦法。
冬季初期環境溫度較低時，部分工業機器人在焊接、搬運和輥邊等過程中，出現與外界設備發生碰撞、偏離機器人運行軌跡、關節負荷過高或某軸過電流等問題，在機器人手動運行回到原位后，進行減少機器人自動運行速度操作后恢復生產，機器人故障現象消失。
//1. ABB機器人
在焊裝車間冬季初期，尤其在上午生產線體啟動期間，ABB機器人出現“關節負荷過高”及“動作監控”報警較為頻繁，機器人關節ROB_X（如圖1所示，X代表機器人關節軸，ROB1_2為機器人1的第二關節軸）實際轉矩過高，可能為負荷數據錯誤、加速度過高、外部過程力度過大、低溫或硬件故障。
經技術人員進行現場狀態確認，機器人未與設備和工件等物體發生碰撞，排除由于卡滯和碰撞造成的轉矩或負荷過高。機器人動作監控被觸發，機器人機械單元的移動被立即中斷。
(圖1 ABB機器人報警界面)
//2. KUKA機器人
同樣在車間入冬初期，車間空調未開啟，車間環境溫度低于10℃以下，尤其在上午線體開啟期間，KUKA機器人頻繁報“超過最大滯后誤差（X）”X為機器人或附屬機械關節軸。
下面將結合ABB和KUKA機器人告訴大家對上述問題應該怎么解決！
//1. 檢查硬件
如果該問題在現場持續發生，即發生的頻率很高，則需要檢查硬件，包括電動機、電纜和伺服驅動等相關的硬件，
可以采用替換法換掉相應的模塊。需要注意的是只需要更換報警軸的相應部分。
（注：KUKA機器人的KPP/KSP不能同時更換，否則會報錯，必須逐一更換。）
//2. 溫度原因
在溫度較低的環境中工作會造成機器人內部的油脂黏稠度較高，機器人運行時會由于油脂黏稠度高而造成設備運行阻力大，導致齒輪箱內的摩擦，電路板主要為半導體材料，半導體在低溫環境下運行不穩定，可能會出現機器人控制系統死機或開啟機器人時間長等問題。
● ABB工業機器人溫度特性 本體儲存溫度為-25～55℃，在存儲時間低于24h的情況下能夠承受的最高溫度為70℃，機器人本體在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。機器人本體操作溫度范圍為5～50℃，機器人IRC5在常溫下能夠承受的最大濕度為95%。
● KUKA工業機器人溫度特性 本體存儲溫度為-40～60℃，機器人本體運行溫度為10～55℃。機器人KRC4儲存溫度為5～45℃。
//3. 解決方法
①提高工業機器人本體和工作環境得溫度，如開啟車間空調（考慮南方部分車間沒有采暖設施，提供工作環境溫度不容易實現）。
②針對機器人齒輪油脂想到的解決方法是，在低溫環境下向油脂中添加防凍劑。但是機器人油脂一般是被機器人廠家壟斷，組成成分是保密的，所以要在咨詢廠家的情況下在添加防凍添加劑，不然可能會損壞機器人的齒輪箱。
③除此之外，工業機器人還可以在開始生產運行時低速運行一段時間，采用速度逐漸提高的漸進式方法恢復到機器人外部全速或客戶要求的節拍，
KUKA機器人的電動機電流可以通過預熱的功能監控，一旦達到了設定值，控制系統會自動降低運動速度，由此來降低電動機電流。
好啦今天我們就分享到這里，希望對您有所幫助，想了解更多機器人知識，記得轉發關注哦~
